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为了解决红外图像在低信噪比下的多个弱目标检测与跟踪问题，提出了基于Rao—Blaekwellized粒子滤波器（RB—PF）的多目标检测前跟踪算法。定义了红外图像多个弱目标的状态及观测模型；给出了红外弱目标的RBPF状态降维方法；将状态变量分解为线性变量与非线性变量并完成状态方程的改写，对状态变量分别进行Kalman滤波与基本粒子滤波的更新。最后，定义了红外弱目标出现与消失统计量，给出了带约束条件的RBPF多个弱目标检测前跟踪流程。对弱目标的不同信噪比实验表明，RBPF可以减小状态变量的的估计误差，提高检