【摘 要】
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以蚕为典型生物进行观察分析，采用拍摄测量的方法，对蚕的身体做了静态测量，对蚕的运动进行了动态测量，对蚕运动速度进行定量分析，获得了蚕的形态规律特点。采用连杆机构建立了蚕的
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以蚕为典型生物进行观察分析，采用拍摄测量的方法，对蚕的身体做了静态测量，对蚕的运动进行了动态测量，对蚕运动速度进行定量分析，获得了蚕的形态规律特点。采用连杆机构建立了蚕的运动模型，提出了仿生机器人模块化结构方案，在ADAMS软件中建立了其虚拟样机模型。通过仿真计算，实现了仿蚕机器人的运动形态，分析了仿蚕机器人运动过程中关节扭矩的变化情况，制作了二维蠕动样机，并进行了试验。
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