论文部分内容阅读
针对灾难救援的任务要求，开发了一款六轮腿机器人。基于模块化思想，对机器人的机械本体和控制系统进行了整体设计，进而搭建了机器人硬件平台。利用Solidworks软件，对六轮腿机器人进行了三维建模，并制作出了样机。六轮腿机器人样机的控制系统采用16位舵机控制板，通过蓝牙控制软件连接样机，驱动样机完成了爬坡性能测试。结果显示：样机能顺利爬过22 °斜坡，跨越13 cm高的障碍物，运动性能优良，能满足一般灾难救援需求，并预留了拓展功能接口。