【摘 要】
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针对动态环境下GNSS/INS导航定位结果常受粗差影响的问题,提出了一种基于抗差卡尔曼滤波的GPS/BDS双系统RTK/INS紧组合导航定位算法,根据方差膨胀模型,建立抗差卡尔曼算法,得
【机 构】
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武汉大学卫星导航定位技术研究中心,中国民航科学技术研究院法规标准研究所,福建省测绘院
【基金项目】
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国家自然科学基金(123456,567890);国家863计划(2013AA122701);国家重点基础研究发展计划(2011CB00000);国家高技术研究发展计划(2011AA06Z228);国家重点研发项目(2018YFC0823704);福建省工业引导性(重点)资助项目(2019H0044)
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针对动态环境下GNSS/INS导航定位结果常受粗差影响的问题,提出了一种基于抗差卡尔曼滤波的GPS/BDS双系统RTK/INS紧组合导航定位算法,根据方差膨胀模型,建立抗差卡尔曼算法,得到GNSS/INS紧组合抗差解,并通过两个不同区域的实测车载实验进行了算法验证.实验结果表明:本方法相较于传统方法,在N、E、D三个方向的导航精度分别提高1.4~4.6cm,0.7~9cm,1.5~2cm,模糊度固定成功率提高10.3%~25.6%,导航精度及可靠性得到显著提高,对动态环境下车载或自动驾驶等应用具有一定的理
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