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主从机械手是实现遥控维护的关键设备,研制适合的遥控维护的主从机械手是遥控维护系统建设的重要内容。为了优化主从机械手的结构设计,对遥控维护主从机械手进行了动力学分析。通过建立主从机械手的整机有限元模型,进行整机静力学预分析;通过模态分析,计算出主从机械手的前6阶的固有频率以及相应的振型,分析得出主从机械手的薄弱零部件,为结构的优化设计提供了有益的结论。