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通过一种新颖的小波基神经网络对未知数学模型的对象进行在线辨识，得到对象的数学模型——Jacobian信息，并提出了神经网络与模糊控制算法共同在线调整PID参数的方法，从而实现电机位置的准确、快速、实时地跟踪．通过仿真和实验表明：使用该自适应控制方法，能够对位置准确跟踪，基本克服了一般神经网络控制对初始权值的依赖，大大提高了对未知模型的辨识精度，改善了系统的动态响应品质，增强了系统的鲁棒性．