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研究了节点约束的球杆系统的定点平衡控制问题。根据球的位置,球杆系统分为两种类型的结构模式：普通球杆系统和单摆系统。对两种结构的运动特性以及它们之间的切换进行了分析,使用了基于Lyapunov方法的控制策略来解决节点约束球杆系统的平衡问题。通过理论分析和实验,证明了提出的闭环系统控制策略完全收敛于预期的平衡状态,给出了相应的仿真结果。