【摘 要】
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提出了一种由相同机械结构单元组成的自重构模块机器人，介绍了该模块的机械结构设计，给出了一种建立在两级分层控制算法基础上的模块连接规划．每个模块可以独立与其他模块相互分
【机 构】
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上海交通大学自动化系,上海交通大学机器人研究所
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提出了一种由相同机械结构单元组成的自重构模块机器人，介绍了该模块的机械结构设计，给出了一种建立在两级分层控制算法基础上的模块连接规划．每个模块可以独立与其他模块相互分离或连接，并且通过与其他模块相互配合来改变其连接方式，从而使整个机器人系统可以获得不同的三维结构和各种静态位形．Java 3D仿真结果表明了连接规划的可行性和有效性．
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