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文章以动力学性能指标为优化目标，对含多个局部闭链的四自由度码垛机器人结构设计中的尺寸参数优化设计方法进行了讨论；充分考虑多个局部闭链间的相互影响，建立了码垛机器人的刚体动力学模型，对模型的计算精度进行了验证分析；在此基础上，针对机器人典型的运动轨迹下的动力学性能优化设计方法进行了探讨，以机器人各驱动关节的峰值扭矩和机器人总能耗最小为动力学优化目标；优化过程中，计入杆件质量和质心位置的影响，并利用平方和加权法将多目标优化问题转变为单目标优化问题。算例结果表明，优化后各项动力学性能指标得到明显改善，腰部、大臂