【摘 要】
：
针对CAP1400核电厂运维时人工安装堆外核探测器存在高辐射安全隐患的问题,设计了一种堆外探测器辅助安装机器人,可在强辐射、不规则、狭窄的堆腔底部代替人工完成安装任务.机器人可在堆腔底部灵活移动,将核探测器分节运输到探测器井下方,完成连接及安装.文中介绍了机器人的机构组成、工作原理.根据机器人的设计要求与安装环境,通过计算验证了机器人的提升能力.最后通过实物样机的研制验证了设计的合理性,提出了一种新的堆外核探测器安装方法.
【机 构】
：
西南科技大学 制造科学与工程学院,四川绵阳621000;西南科技大学 特殊环境机器人技术四川省重点实验室,四川绵阳 621000;上海核工程研究设计院有限公司,上海200233
论文部分内容阅读
针对CAP1400核电厂运维时人工安装堆外核探测器存在高辐射安全隐患的问题,设计了一种堆外探测器辅助安装机器人,可在强辐射、不规则、狭窄的堆腔底部代替人工完成安装任务.机器人可在堆腔底部灵活移动,将核探测器分节运输到探测器井下方,完成连接及安装.文中介绍了机器人的机构组成、工作原理.根据机器人的设计要求与安装环境,通过计算验证了机器人的提升能力.最后通过实物样机的研制验证了设计的合理性,提出了一种新的堆外核探测器安装方法.
其他文献
以废白土与榴莲壳为原料制备了黏土生物炭吸附剂(SBEC),以废白土为原料制备了黏土炭基吸附剂(SBE),并用于去除废水中的Cr(Ⅵ).用SEM、XRD、FTIR、BET对吸附剂进行了表征.考察了溶液初始pH、初始Cr(Ⅵ)质量浓度、吸附剂投加量、吸附时间和吸附温度对Cr(Ⅵ)吸附效果的影响.在Cr(Ⅵ)初始质量浓度为100 mg/L、吸附剂投加量为0.5 g/L、吸附时间120 min、25℃条件下,SBEC对溶液pH为3的Cr(Ⅵ)去除率最高为86.1％,SBE则在pH为2时去除率最高为52.5％.SB
利用阴离子交换膜作为分隔膜构建了生物阴极微生物燃料电池(MFC),通过硝化反硝化过程去除氨氮、降解丙酮同时产电.考察了丙酮质量浓度对MFC产电性能及氨氮(质量浓度200 mg/L)和化学需氧量去除率的影响,采用高通量测序技术分析了阳极及阴极微生物群落结构.结果表明,在丙酮质量浓度为50～700 mg/L范围内,丙酮的去除率均在96％以上;当丙酮质量浓度>300 mg/L时,氨氮的去除开始受到抑制,氨氮最高去除率为73.7％,且丙酮质量浓度为300 mg/L时,对应的MFC的产电性能最佳,最高输出功率密度可
以富含铁的铜渣(CS)为原料,在碱激发条件下制备了铜渣基化学键合陶瓷材料(CSCBC),将其用于废水中Cr(Ⅵ)的吸附.考察了吸附剂投加量、Cr(Ⅵ)初始质量浓度及溶液pH对Cr(Ⅵ)吸附率的影响.通过吸附动力学和热力学分析,结合吸附前后吸附材料结构表征,对其吸附机理进行了探讨.结果表明,当Cr(Ⅵ)初始质量浓度为100 mg/L、pH=1、吸附剂投加量为8 g/L时,在120 min内达吸附平衡,Cr(Ⅵ)吸附率在99％以上.Langmuir等温吸附模型计算所得最大理论吸附容量为25.3 mg/g.与生
以乙炔为原料,采用一步化学气相沉积法在泡沫镍(NF)基底上制备了覆盖碳纳米纤维(CNFs)的整体式催化剂载体(CNFs/NF).采用SEM、TEM、XRD、Raman、XPS对CNFs/NF进行了表征,在1 mol/L KOH溶液中使用线性扫描伏安法、循环伏安法、电化学阻抗谱对其电化学性能进行了测试.结果表明,螺线形碳纳米纤维(直径在30～130 nm之间)直接生长、整体覆盖在泡沫镍的表面.在1 mol/L KOH溶液为电解质溶液的三电极电解池中,与CNFs/NF电极材料电化学活性面积呈正相关性的双层电容
以四水合钼酸铵、六水合硝酸钴和硫脲为原料,采用一步水热法在钛网(TM)上原位构筑了不同阵列结构Co9S8/MoS2@TM催化电极.通过改变原料中钴、钼、硫的物质的量之比来调控Co9S8/MoS2@TM电极的结构.采用SEM、XRD和XPS对Co9S8/MoS2@TM进行物相分析和形貌表征,并在1 mol/L KOH电解液中对Co9S8/MoS2@TM的电催化析氧性能进行了研究.结果表明,钴、钼、硫的物质的量之比为10:14:600时,制备的Co9S8/MoS2@TM为3D花瓣状阵列结构,且在10 mA/c
以丙烯腈、二乙醇胺和芥酸为原料合成了芥酸酰胺丙基二羟乙基叔胺(UC22-OH).通过FTIR、1HNMR、13CNMR及HPLC-MS对其进行了结构表征.将UC22-OH用作稠化剂,配制清洁压裂液,考察温度对清洁压裂液表观黏度的影响,并探究高温下胶束聚集体的类型和尺寸.通过室内实验,对UC22-OH清洁压裂液的流变性、携砂性、破胶返排性以及地层伤害性进行了评价.结果表明,质量分数为4％的UC22-OH清洁压裂液在120℃、170 s–1下剪切5400 s,表观黏度稳定保持在65 mPa·s;80℃下其弹性
为了解决机器人砂带打磨系统在路径规划中产生的偏置刀触线局部自相交问题,保证机器人打磨系统的加工质量和效率,构建了一种基于映射法和轮廓提取法的偏置刀触线去自交的算法.首先,研究了基于等残留高度法的轨迹生成的原理;然后,分析了轨迹生成时刀触线自相交的原因,为解决此问题,提出了基于映射法和轮廓提取法的偏置刀触线去自交的算法;最后,进行了仿真与实验.实验结果表明,该算法能去除偏置刀触线的局部自相交,并能够完成曲面的打磨并符合加工质量要求.
膦酰亚胺类化合物广泛应用于有机合成、生物医药以及高分子等领域,开发其绿色、高效合成新方法具有重要的科学意义.室温下,对可见光促进TiO2催化3-苯基-1,4,2-二唑-5-酮(Ⅰa)和三苯基膦(Ⅱa)合成N-(三苯基膦)苯甲酰亚胺的反应条件进行了优化,确定反应的最优条件为:化合物Ⅰa 0.20 mmol、化合物Ⅱa 0.24 mmol,TiO2用量为化合物Ⅰa物质的量的20％,二氯甲烷3 mL,12 W蓝光LED作为光源,室温反应24 h.产物收率可达97％.对底物范围进行了考察,利用1HNMR、13C
针对弛张筛筛分过程中小颗粒物料与筛面接触不充分成为筛上产物被排出的难题,提出在弛张筛上安装回弹挡板的解决措施,利用回弹挡板的反弹作用使物料同筛面充分接触.将筛板近似柔性化处理后,采用MBD(Multiple Bodies Dynamics)和DEM(Discrete Element Method)耦合的方法,对筛面上的物料运动进行数值模拟,得到筛面垂直方向上物料跳动分布规律,并分析了回弹挡板的安装高度与物料筛分效果间的关系.结果表明,物料呈上疏下密分布;并且物料粒度越大,跳动高度越高,运动速度越大.回弹挡
随着串联六自由度工业机器人的技术提升,其逐渐被尝试应用于高精度的机械加工场景.机械加工的精度和稳定性受工业机器人的动态特征影响,因此对于机械加工场景中的机器人进行动态特征研究具有重要意义.而工业机器人工作空间大,对整个工作空间进行大量的实验模态测量与分析是一项繁重的工作.因此本文提出一种采用自适应迁移高斯过程进行工业机器人不同工作空间之间实验模态迁移的方法.通过本方法可实现机器人不同工作空间之间实验模态的迁移分析,由足量的源工作空间数据与少量的目标工作空间数据建立准确的目标工作空间实验模态模型.对COMA