【摘 要】
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针对仿生机器鱼在具有障碍物的环境中运动时的路径规划问题,建立了一种人工势场模型,用于仿生机器鱼的路径规划.在游动过程中,仿生机器鱼会收到障碍物的排斥力和目标的的吸引
【机 构】
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陕西交通职业技术学院轨道交通学院 西安 710018
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针对仿生机器鱼在具有障碍物的环境中运动时的路径规划问题,建立了一种人工势场模型,用于仿生机器鱼的路径规划.在游动过程中,仿生机器鱼会收到障碍物的排斥力和目标的的吸引力.排斥力使得仿生机器鱼绕过障碍物,吸引力使得仿生机器鱼向目标点游动,但在游动过程中有会产生一个排斥力和吸引力大小相同方向相反的点,在这个点仿生机器鱼会停止游动无法到达目标位置.对此,利用旋转力解决了仿生机器鱼在游动过程中的局部最小值问题.使用该方法能够使得仿生机器鱼成功避开障碍物游动到目标位置.
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