室内微型飞行器实时路径规划算法研究

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路径规划是实现飞行器高度自主导航的重要环节之一.为实现微小型飞行器在未知复杂室内环境中的实时路径规划,提出一种无记忆A*算法.该算法针对传感器探测范围有限、环境中存在动态障碍物,且对规划实时性要求较高问题,精炼了路径规划过程,并在代价函数计算、开启集更新方式等方面对传统A*算法进行了改进,实现了室内微小型飞行器实时动态路径决策和引导功能.仿真结果证明了该算法的实用性和高效性.
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