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提出了一种并联机器人工作空间分析的解析方法，该方法以曲面分析为基础，结合并联机器人的运动特性，得到了并联机器人工作空间边界曲面的方程．以2-RRC—SPS并联机器人为例，分析计算了其工作空间．在此基础上，描绘出了并联机器人工作空间边界曲面及截面视图．分析结果表明2-RRC-SPS并联机器人的理论工作空间是一个不规则的实心球体，该机构具有几何形状规则的作业空间，是一种较为理想的能实现三维移动操作的并联机构选型，获得的结果可应用于该并联机构的设计之中．