【摘 要】
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室内巡检智能车在巡检过程中要兼顾室内人员的安全和智能车自身的安全，同时还要高效地完成巡检任务。最优的决策方案依赖于智能车对周围环境精确、多方位的感知，文章扩大了超声传感器的检测范围，变固定方位的检测为180度多自由度的检测。另外文章提出在决策层对多传感器信息进行融合，采用加权、投票的方法，在综合考虑各个初级决策的前提下，得到最优的智能决策方案。
【基金项目】
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2021年江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目：多传感器融合的智能小车（项目编号：202113137009Y）；
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室内巡检智能车在巡检过程中要兼顾室内人员的安全和智能车自身的安全，同时还要高效地完成巡检任务。最优的决策方案依赖于智能车对周围环境精确、多方位的感知，文章扩大了超声传感器的检测范围，变固定方位的检测为180度多自由度的检测。另外文章提出在决策层对多传感器信息进行融合，采用加权、投票的方法，在综合考虑各个初级决策的前提下，得到最优的智能决策方案。
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