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论文针对传统A~*算法规划所得路径在安全性与平滑性方面的不足进行了改进。首先,根据节点与障碍物的最小距离定义该节点存在的安全威胁代价,并将其引入A~*算法的估价函数,以提高规划路径的安全性。其次,对规划路径进行平滑优化处理,并在平滑操作过程中引入路径评价机制以保证所得平滑路径的代价值不会增大。仿真结果表明,改进后的A~*算法规划所得路径的长度更小,而其安全性和平滑程度都有大幅提高,因而更加符合移动机器人的实际运行需求。