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介绍了履带式全液压推土机的两种直线行驶纠偏策略--PID调节方法与小量逼近调节方法,给出了具体的算法,分析讨论了算法的优缺点及改进措施.给出的两种纠偏方法虽然都可以实现全液压推土机的行驶自动纠偏,但从实现难度和调试周期来看,小量纠偏方法比PID纠偏方法更为简单易行,方法本身更独立于实际系统,且效果更好.