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基于拉格朗日方法建立直线一级倒立摆系统的数学模型。采用能量反馈进行倒立摆的起摆控制，在平衡点附近切换并采用现代控制理论中的状态空间极点配置以实现稳定控制。仿真和实验结果表明该方法对单级直线倒立摆系统的起摆与稳定控制具有很好的效果。
基于拉格朗日建模的单级倒立摆起摆与稳定控制
【摘 要】
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基于拉格朗日方法建立直线一级倒立摆系统的数学模型。采用能量反馈进行倒立摆的起摆控制，在平衡点附近切换并采用现代控制理论中的状态空间极点配置以实现稳定控制。仿真和实
【机 构】
：
中南大学信息科学与工程学院
【出 处】
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自动化技术与应用
【发表日期】
：
2007年4期
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