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针对离散T-S模糊系统的终端控制问题，提出了一种基于离散Legendre正交多项式的迭代学习算法。该算法把待求控制量表示为离散Legendre正交多项式的线性组合，将求控制量问题转化为求离散Legendre正交多项式系数问题。在此基础上，用迭代学习的方式来修正控制量的离散Legendre系数，并运用不确定离散系统的H∞设计方法求解学习增益矩阵。最后以机器人为例进行仿真，仿真结果表明了所提算法能实现工业机器人的精确定位。