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主要研究开发了适于锅炉焊接的机器人离线编程系统.针对锅炉件的特点,建立了该空间焊缝的特征坐标系,并设计特征提取算法,进而规划出焊枪的运动路径与理想姿态,建立了典型的锅炉工件、日本安川SK6机器人等运动仿真环境.根据日本安川机器人程序的语言格式,采用该软件自动生成了机器人程序,对锅炉焊接过程进行了离线仿真试验,验证该系统是切实可行的.