【摘 要】
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针对桥梁激光扫描巡检覆盖路径规划问题,提出基于点云切片的大型桥梁检查覆盖路径规划通用模型,这为多无人机系统桥梁覆盖路径规划提供了新的思路.首先,在点云切片的建模方法
【机 构】
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新疆大学电气工程学院,新疆乌鲁木齐830047
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针对桥梁激光扫描巡检覆盖路径规划问题,提出基于点云切片的大型桥梁检查覆盖路径规划通用模型,这为多无人机系统桥梁覆盖路径规划提供了新的思路.首先,在点云切片的建模方法中增加补充视点,用于解决点云切片模型覆盖不完全的问题,将凸包集和补充视点转化为三维空间弧集,以弧为最小优化对象,解决大型建筑遍历搜索空间庞大的问题;其次,结合SC-CBBA (split and combine-consensus based bundle algorithm)和CRSOM(clustering characteristic of cluster growing ring self-organizing map)算法,实现多无人机任务的分配以及检查路径的弧序列规划;最后,通过仿真验证了该方法可以有效解决桥梁覆盖路径规划问题.
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