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随着机器人在工业装配领域的广泛应用,人们对机器人在装配过程中力的控制提出越来越高的要求.在一些精密领域,人们希望机器人在装配过程中能够柔性控制输出力的大小和方向,避免损坏装配工件;同时又能够自动探寻工件的安装位置,以规避工件定位的偏差.机器人集成力觉控制系统不仅可以实现以上需求,更能够降低精密装配带来的人工压力,提高生产效率.