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通过对履带车辆稳态转向时接地履带剪切位移计算式的引入，根据接地履带与地面间的剪切应力与剪切位移及驱动力与剪切应力计算关系，考虑接地履带滑转（滑移）及转向中心偏移等因素，建立了履带车辆软地面稳态转向驱动力计算模型。参考某型号橡胶履带拖拉机已知参数进行了试验及仿真分析，仿真结果与试验结果有较好的一致性。