【摘 要】
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摄像机与惯性传感器之间的相对姿态标定是视觉一惯性混合跟踪器的关键技术之一，是混合跟踪器进行数据融合获得鲁棒姿态输出的前提。提出一种新颖的基于扩展卡尔曼滤波器EKF（Ext
【机 构】
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中国工程物理研究院计算机应用研究所
【基金项目】
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中国工程物理研究院科学技术发展基金项目(2012B0403068);中国工程物理研究院预研课题
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摄像机与惯性传感器之间的相对姿态标定是视觉一惯性混合跟踪器的关键技术之一，是混合跟踪器进行数据融合获得鲁棒姿态输出的前提。提出一种新颖的基于扩展卡尔曼滤波器EKF（Extended Kalman Filter）的摄像机·惯性测量单元IMU（Internal Measurement Unit）相对姿态标定方法。该方法通过构建基于刚体运动学的过程模型和基于摄像机外参数的测量模型，估计摄像机与惯性传感器的相对位置和方向。初步实验结果显示，所提出的标定方法不仅能够标定6DOF相对姿态，标定操作更简易快速
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