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基于运动学模型和状态变换,研究了一类带有未知参数的不确定系统的镇定问题.运用辅助变量和控制输入两种方法分别设计控制器,使系统状态指数收敛.两种方法克服了系统初始状态不为零的限制.理论分析展示了两种控制器的高度统一性,仿真结果验证了两种控制方法的有效性.
基于视觉伺服的不确定系统的指数镇定
【摘 要】
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基于运动学模型和状态变换,研究了一类带有未知参数的不确定系统的镇定问题.运用辅助变量和控制输入两种方法分别设计控制器,使系统状态指数收敛.两种方法克服了系统初始状态
【机 构】
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山东理工大学理学院
【出 处】
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山东理工大学学报：自然科学版
【发表日期】
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2016年3期
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61473179),山东省自然科学基金项目(ZR2013FM012,ZR2014FM007)
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