【摘 要】
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为实现光纤陀螺测斜仪精确高效测量,提出一种电缆速度和运动约束联合辅助的动态测量方法。根据运动约束条件构造垂直于井眼轴线方向的虚拟速度,当电缆速度有效时,两者共同构
【机 构】
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北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
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为实现光纤陀螺测斜仪精确高效测量,提出一种电缆速度和运动约束联合辅助的动态测量方法。根据运动约束条件构造垂直于井眼轴线方向的虚拟速度,当电缆速度有效时,两者共同构成三维速度辅助信息,当电缆速度失效时,仅利用虚拟速度作为外部辅助。设计间接组合卡尔曼滤波器估计和校正惯性导航误差,实现井斜角和方位角的动态测量。现场实验结果表明：电缆速度有效时,井斜角误差优于0.1°,方位角误差优于1°;而电缆速度失效5 min情况下,增加运动约束辅助后,方位角和井斜角相对误差分别控制在0.5°和0
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