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针对重心偏移情况下全方位下肢康复机器人的轨迹跟踪问题,提出一种H∞鲁棒解决策略。研究主要包括两方面内容：a）考虑重心变化情况下全方位移动下肢康复机器人的动态建模;b）提出一种自适应鲁棒H∞跟踪策略以消除重心变化所带来的影响。使用MATLAB对系统进行了仿真研究,仿真结果表明提出的鲁棒控制策略是正确有效的。