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针对永磁同步直线电机跟踪性能易受推力波动、摩擦力等干扰严重影响的问题，提出了基于小波神经网络的控制方法。分析证明了所构建的小波神经网络能以任意精度逼近主要干扰：非线性推力波动干扰。并且在复合前馈PID控制方法的基础上，利用小波神经网络实现了对永磁同步直线电机干扰的在线估计补偿。小波神经网络的控制实验的跟踪误差为0．15mm，精确度为0．75％，实验结果表明，与复合前馈PID控制方法和神经网络自适应逆模型控制方法相比，基于小波神经网络的控制方法有效地提高了系统的跟踪性和鲁棒性，并能有效消除干扰对系统的影响。