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分析了弧齿锥齿轮数控加工中产形轮和工件齿轮之间的展成运动，建立了弧齿锥齿轮齿面的数学模型。提出了弧齿锥齿轮数控加工的直接插补算法，确定了铣齿刀盘中心运动和工件齿轮旋转运动之间的关系。将该算法应用于自主研制的弧齿锥齿轮数控铣齿机中，实现了对弧齿锥齿轮的切齿加工。最后通过实例对该数学模型和插补算法进行了说明和验证。