论文部分内容阅读
本文主要介绍了一个柔性生产线多机器人多码垛位的应用实例。系统同时采用2台码垛机器人、4个码垛位完成柔性生产线末端码垛任务。系统中由PLC完成过程控制、机器人通信工作，由上住机完成信息处理及目标码垛位的分配。文中详细介绍了竞争算法实现码垛位分配原则，该算法简洁，易实现，易调试。实际应用表明系统调试方便，运行稳定。