Maneuvering Modeling and Simulation of AUV Dynamic Systems with Euler-Rodriguez Quaternion Method

来源 :China Ocean Engineering | 被引量 : 0次 | 上传用户：bingjilin1986

【摘要】

：

这研究的目的是发展调遣一个模拟器的模型和系统改进运动性能自治在水下在初步的设计阶段的车辆(AUV ) 预先。AUV 模拟系统基于在 six-degree-of-freedom (6-DOF ) 的运动的

【作者】

：

C.W.Chen J.S.Kouh J.F.Tsai

【机构】

：

DepartmentofScienceEngineeringandOceanEngineering

【出处】

：

China Ocean Engineering

【发表日期】

：

2013年3期

【关键词】

：

水下机器人仿真系统四元数法欧拉角德里自主水下航行器建模开环测试 autonomous underwater vehicle （.4 UV） Eul

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这研究的目的是发展调遣一个模拟器的模型和系统改进运动性能自治在水下在初步的设计阶段的车辆(AUV ) 预先。AUV 模拟系统基于在 six-degree-of-freedom (6-DOF ) 的运动的标准海底的方程与为代表没有奇特的 AUV 态度和节省时间的计算的 Euler-Rodriguez 四元数方法，并且与为调遣和深度控制模拟的一个非线性的控制模型一起综合，在第四顺序的 Runge-Kutta 计划行进时间。为模拟代码的确认，包括转弯的 ISiMI AUV 开环的测试的结果根据 Euler 角度

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