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移动传感器网络节点在监测环境过程中,采集到大量有误差的环境地图数据,导致构建的传感器网络生存环境地图质量低、实时性差。针对以上问题,提出了一种适用于低成本、轻数据量、多网络节点的基于超声传感器组的环境地图构建算法。首先对超声波测量数据进行高斯滤波处理,其次利用处理后的数据进行单一网络节点所属区域地图的构建,再次提取单一节点地图的点特征,并进行匹配,进而得到融合后的全局地图,最终实现传感器网络节点生存环境地图的构建。进一步通过优化子图拼接顺序,降低了构图数据与实际环境数据的误差,提高了传感器网络节点生