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由于进口工业机器人控制器价格普遍偏高，大大增加了工业机器人的使用成本。针对这一现状，论文以TMS620F28655型号的DSP芯片为核心，设计了一款低成本、稳定可靠、易使用的机器人控制器。该控制器依靠DSP芯片强大的快速运算能力来执行复杂的控制算法；同时，通过CAN通信协议，实现控制器与各电机驱动器、传感器之间的数据传输。本文通过机器人控制算法的软件实验仿真和工业机器人的控制，对该控制器进行测试及使用。结果表明机器人控制建模算法在DSP上的正常运行和CAN通信的实时可靠，从而证明该控制器能够满足工业机器人