论文部分内容阅读
本文针对冗余度机器人机构满足最佳广义驱动力优化问题的动力学仿真方法进行研究。首先，引入广义杆及其质量特征量。将动力学方程中惯性系数矩阵和哥氏力离心力及重力项的计算转化为广义杆关节广义驱动力的计算；其次，引入ｌａｇｒａｎｇｉａｎ乘子，在动力学仿真算法中避免了矩阵的奇异值分解（ＳＶＤ）。本文方法具有递推性强，计算效率高等特点，适合于冗余度机器人的实时控制。