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提出了一种模块化可手动重组机器人机构,该机构具有结构简单,控制方便,成本低廉等优点.基于模块化设计,使机器人具有多自由度和灵活的变形能力,可以很好地适应环境的变化,完成不同的任务.通过模块间的分离和对接,可实现蛇形、履带形和4足形等多种仿生结构.通过实验证明,该结构可以通过手动重组能够较好的完成蛇形蠕动、履带形滚动和4足爬行3种运动步态..