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本文针对蛇形机器人最常采用的三种关节连接方式：平行连接、正交连接和万向节连接，通过典型实例进行了工作空间的分析和比较。提出了一种具有万向节功能的P—R（pitch—roll）模块，该模块结构简单、便于控制，所组成的蛇形机器人可以实现各种三维攀爬动作。最后通过所研制的新型攀爬蛇形机器人样机，验证了P—R模块的可实现和灵活性。