【摘 要】
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四自由度折叠式机械手是由一台ＳＴＤ工业控制机管理和控制，通过视觉图象和接近觉传感器操纵机械手在移动空间中完成取送机器人任务．文中推导了机械手运动学方程，给出了运动学正逆解，详
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四自由度折叠式机械手是由一台ＳＴＤ工业控制机管理和控制，通过视觉图象和接近觉传感器操纵机械手在移动空间中完成取送机器人任务．文中推导了机械手运动学方程，给出了运动学正逆解，详细介绍了可编程位置控制系统和操纵系统．
The four-DOF folding manipulator is managed and controlled by an STD industrial control machine, which manipulates the robot to move the robot through visual images and proximity sensors. In this paper, the kinematic equation of manipulator is deduced, and the kinematic inverse kinematics is given. The programmable position control system and manipulating system are introduced in detail.
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