【摘 要】
：
针对现有舰船避碰路径规划方法难以适用于复杂海域的现状，本文提出一种有效顾及复杂海域避碰的路径规划方法。首先，通过K-means方法将舰船避碰阶段选用合理的危险度判别指标进行划分；然后，依据Nomoto模型进行航迹推演，预测舰船在一定时间分辨率后的航迹；接着，在避碰阶段中剔除具有碰撞危险和不符合此阶段避碰规则的预测航迹，并在余下的预测航迹中选取危险度最小的航迹作为最优预测航迹；最后，在正常航行阶段建
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目（41871369,41901320,42071439）；
论文部分内容阅读
针对现有舰船避碰路径规划方法难以适用于复杂海域的现状，本文提出一种有效顾及复杂海域避碰的路径规划方法。首先，通过K-means方法将舰船避碰阶段选用合理的危险度判别指标进行划分；然后，依据Nomoto模型进行航迹推演，预测舰船在一定时间分辨率后的航迹；接着，在避碰阶段中剔除具有碰撞危险和不符合此阶段避碰规则的预测航迹，并在余下的预测航迹中选取危险度最小的航迹作为最优预测航迹；最后，在正常航行阶段建立遴选函数，选取最优预测航迹，将所有最优预测航迹合成以生成路径。实验结果表明：相对于当前先进的改进人工势场方法来说，所提方法在只有点状碍航区的较简单环境下可有效提升规划效率；所提方法在有各类碍航区的较复杂海域，能顾及来船的航向变化，规划出遵循国际海上避碰规则的避碰路径。
其他文献
在民事执行领域，对不动产的执行占据了财产执行中的半壁江山，而不动产上并存抵押权和租赁权的现象十分普遍，在执行该类财产时，不可避免地会发生抵押权和租赁权冲突问题。针对二者冲突，目前主要依据民法典第四百零五条规定及部分司法解释规定予以调整，但民法典第四百零五条存在部分规定不益于保障市场交易秩序，且存在周延性不足问题；有关司法解释对先抵押后租赁情形下的买卖不破租赁原则适用问题存在立场模糊和冲突现象。囿于
目的 探讨CTA融合导航技术在腹主动脉瘤腔内修复（EVAR）术中的应用价值，评价CTA融合导航在髂内动脉保留策略中的技术优势。方法 选取2020年12月至2021年6月在珠海市人民医院接受CTA融合导航EVAR术治疗的12例肾下型未破裂出血腹主动脉瘤患者。术前CTA扫描确诊，术中配准术前CTA与术中DynaCT扫描重建图像后，将融合图像叠加至术中透视影像，作为导丝等器械的路径导引。融合图像可作为双
为了促进现代农业小微企业的可持续发展，夯实农村地区经济基础，对现代农业小微企业财务管理的特点进行分析，详细阐述了现代农业小微企业的财务管理现状，指出会计基础工作不扎实、财务管理结构不完善、财务监管缺乏合理性等不足。提出现代农业小微企业财务管理的优化策略，通过重视企业成本管理、加强监管规范审计工作以及引入现代财务信息系统等措施，切实解决农业小微企业的财务管理工作难题。
现代社会中不动产上很大概率会同时存在支配交换价值的抵押权与支配使用价值的租赁权,在实现抵押权时就会呈现出租赁权与抵押权冲突对抗的情形。而法律规定纷繁复杂且存在彼此冲突的现象,学术界以及实务界对抵押不破租赁的规则也存在不同的理解。因此,本文就权利冲突的相关问题作出分析并以期能够提出冲突解决的一点拙见。正文第一部分探析不动产抵押权与租赁权的基础理论及法律规制。明确租赁权的性质虽然为债权,但具有物权化特
为探索燃气分析法测量小尺寸全环燃烧室出口温度场的应用，介绍了适应小尺寸全环燃烧室出口通道高度的多点非混合式水冷燃气取样探针设计，燃烧室出口分别布置2 支5 点非混合式水冷燃气取样探针和双铂铑热电偶，随位移机构旋转180°，实现正、反双向数据采集，测量二氧化碳(CO2)、一氧化碳（CO）和未燃碳氢化合物（UHC）3种组分的体积分数进而计算燃气温度。试验结果表明：燃气分析法与热电偶法测量的燃烧室出口温
介绍高职医药类专业信息技术课程新形态教材建设的必要性和实施路径，提出线下教学与线上教学有效衔接，满足课程教学需要，以期为新时代高职教材建设提供参考。
目的 研究空腹血糖（FBG）、糖化血红蛋白（HbA1c）以及血清C肽水平在2型糖尿病伴视网膜病变患者中的变化情况及临床意义，为临床早期诊治糖尿病视网膜病变（DR）提供理论依据。方法 选取2020年1月至2021年8月我院收治的100例2型糖尿病患者作为研究对象，根据患者是否伴有DR将其分为有DR组（n=50）和无DR组（n=50）；另选取同期来我院体检的50例健康志愿者作为对照组。检测并比较三组研
＜正＞如今的数学课堂越来越重视学生的自主学习.古人云,"博学之,审问之,慎思之,明辨之,笃行之",广博的学习,详尽的提问,慎重的思考,清楚的辨别,切实的实行,把"学问思辨行"作为学习的五个方面统一起来,应用于课堂,坚持于学习,一定可以提升学生的思维力与行为力.下面是我在学校的主题教研活动中执教"二面角"一课的教学体验.一、导学案,把"学生可以多学"的权利还给学生为了引导学生更好地研读课本,学有所思
目的 探讨MRI融合导航技术在经颈静脉肝内门体分流术（TIPS）中的应用价值及其在食管胃底静脉栓塞的技术优势。方法 选取2020年12月至2021年3月在珠海市人民医院治疗的6例需行TIPS手术患者。术前行肝脏容积加速采集成像（LAVA）序列腹部MRI增强扫描，将MRI增强图像与术中DSA图像匹配并2次校准后的融合图像叠加至术中透视影像，作为由肝静脉至门静脉穿刺的路径指引，同时在MRI融合导航下不