接触式传感器对柔性机械手振动控制系统性能的影响

来源 :振动与冲击 | 被引量 : 0次 | 上传用户：liongliong431

【摘要】

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为了满足柔性机械手的高速运行和高精度定位的性能要求,采用了振动主动控制系统消除机械手末端振动.但控制系统中的接触式传感器改变了机械手的动力学特性.利用Lagrange方程

【作者】

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胡小锋于建国叶庆泰彭晓春

【机构】

：

上海交通大学机械与动力工程学院

【出处】

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振动与冲击

【发表日期】

：

2005年2期

【关键词】

：

柔性机械手动力学模型振动控制接触式传感器 flexible link manipulator dynamic model vibration cont

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为了满足柔性机械手的高速运行和高精度定位的性能要求,采用了振动主动控制系统消除机械手末端振动.但控制系统中的接触式传感器改变了机械手的动力学特性.利用Lagrange方程原理建立了柔性机械手末端装有传感器的非线性动力学模型,从理论和仿真实验两个方面分析了接触式传感器的安装对动力学特性和控制系统性能的影响,并得出了相关结论.

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