【摘 要】
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由于林荫道中阴影的影响，目前常用的基于被动式侍感器技术的视觉导航方法（如采用图像的方法），难以取得比较理想的结果。对于这种环境，主动式侍感器具有一定的优势，文中采用了激光雷
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由于林荫道中阴影的影响，目前常用的基于被动式侍感器技术的视觉导航方法（如采用图像的方法），难以取得比较理想的结果。对于这种环境，主动式侍感器具有一定的优势，文中采用了激光雷达传感器。首先利用传感器对路边的树木等物体作为障碍物来进行检测，并据此信息采推算道路边界，详细介绍了具体的方案和算法。实验结果表明，所设计的方法具有很好的鲁棒性，可以满足实际导航的需要。
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