【摘 要】
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研究一种球坐标式3自由度并联机器人机构的运动学设计，包括运动学反解、速度、考虑铰链转动范围和干涉等条件下的工作空间，和结构参数对工作空间的影响以及灵巧性能指标及其在
【机 构】
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清华大学精仪系制造工程研究所,河北工业大学机器人研究所
【基金项目】
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国家重点基础研究发展规划(G1998030607),,国家自然科学基金(批准号:50045018),,中国博士后和清华-中大博士后科学基金资助项目
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研究一种球坐标式3自由度并联机器人机构的运动学设计，包括运动学反解、速度、考虑铰链转动范围和干涉等条件下的工作空间，和结构参数对工作空间的影响以及灵巧性能指标及其在保角变换平面上的分布特性，这些分析结果和结论对并联机器人机构的设计、轨迹规划和控制等有重要的指导意义。并联机构在并联机床、坐标测量机构和工业机器人等领域有广阔的应用前景。
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