论文部分内容阅读
为了研究在轨服务飞行器机械臂系统的运动特点，控制和规划其运行轨迹，文中将系统运动守恒模型转化为以关节角速度为控制输入变量的非线性控制系统状态方程，确定以能耗最小为主要目标，同时满足初末位置、角速度等约束条件的多种目标函数，运用实数编码的遗传算法求解最优控制变量．利用机械臂从初始位形运动至指定终端位形的过程为仿真算例，验证了这种规划算法的可行性，同时分析了机械臂系统运动对基座的扰动情况．仿真结果表明，该算法能够用于控制和规划在轨服务飞行器机械臂系统的运行轨迹，为优化0SV的在轨服务操作提供理论参考。