3-SPS（RPR）并联机构神经网络自适应滑模控制系统研究

来源 :机械设计与制造 | 被引量 : 0次 | 上传用户：engineer2007

【摘要】

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通过SimMechanics Link插件关联Solidworks与Matlab软件,将3-SPS（RPR）并联机构的Solidworks三维模型转换为Matlab/SimMechanics仿真分析模型.基于机构的SimMechanics模型和动力

【作者】

：

陈健伟朱大昌张荣兴朱城伟

【机构】

：

江西理工大学机电工程学院

【出处】

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机械设计与制造

【发表日期】

：

2016年6期

【关键词】

：

3-SPS(RPR)并联机构滑模控制神经网络自适应 MATLAB仿真 3-SPS（RPR）Parallel Mechanism Sliding Mode C

【基金项目】

：

国家自然科学基金资助项目（51165009,51105077）,中国博士后科学基金资助项目（2013M541874）,江西省自然科学基金重点资助项目（20142BAB206019）,江西省教育厅科技计划项目（GJJ14422）,江西省科技厅—江西省自然科学基金项目（20151BAB206034）

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通过SimMechanics Link插件关联Solidworks与Matlab软件,将3-SPS（RPR）并联机构的Solidworks三维模型转换为Matlab/SimMechanics仿真分析模型.基于机构的SimMechanics模型和动力学方程,结合神经网络自适应算法,设计了一种新型滑模控制器,并通过Lyapunov函数证明了该控制器的稳定性.神经网络自适应算法的作用是实时地修正系统的不确定和非线性项参数,有效解决了滑模控制系统的抖振问题.建立机构的Matlab/Simulink系统框图并进行仿

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