【摘 要】
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以不同光照环境以及不同颜包的路径作为探究的变垃，采用ARM处理器作为工作平台，设计一套基于嵌入式Linux的视觉导引AGV控制系统。首先在Linux系统下初步实现对ARM处理器的操作．
【机 构】
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华南农业大学数学与信息学院,华南农业大学电子工程学院,华南农业大学工程学院
【基金项目】
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省级大学生创新创业训练计划(No.201610564345);广东省攀登计划(No.Pdjh2017b0080)
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以不同光照环境以及不同颜包的路径作为探究的变垃，采用ARM处理器作为工作平台，设计一套基于嵌入式Linux的视觉导引AGV控制系统。首先在Linux系统下初步实现对ARM处理器的操作．并与单片机控制的电机系统进行通信；然后对小车摄像头获取的图像进行道路识别，应用OpenCV图像处理库设计求取道路拟合直线的算法，通过Olsu进行道路图像二值化，再将道路边缘图像平均划分成几个区域，通过遍历每个区域内特定的单行像素并记录该行像素与两条边缘的交点坐标，用最小二乘法对交点集进行直线拟合，得到道路边缘图的拟合直线作为
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