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在具有障碍物的凸多边形或凹多边形的二维环境中，用不断搜索凸点的方法规划任意两点间的无碰路径，与其他方法相比，其规划速度快，优化后的路径质量较好．
机器人路径规划的凸点法
【摘 要】
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在具有障碍物的凸多边形或凹多边形的二维环境中，用不断搜索凸点的方法规划任意两点间的无碰路径，与其他方法相比，其规划速度快，优化后的路径质量较好．
【机 构】
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北京理工大学计算机科学与工程系
【出 处】
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北京理工大学学报
【发表日期】
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1995年5期
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