【摘 要】
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目的从机构的整机刚度特性入手,对3-TPT并联机构的刚度进行研究,解决并联机构刚度特性难以分析与评判的问题,为并联机构的进一步优化设计做出良好铺垫。方法运用虚功原理,对
【基金项目】
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国家自然基金项目(51575365),辽宁省自然科学基金项目(2015020127)
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目的从机构的整机刚度特性入手,对3-TPT并联机构的刚度进行研究,解决并联机构刚度特性难以分析与评判的问题,为并联机构的进一步优化设计做出良好铺垫。方法运用虚功原理,对并联机构的力学雅可比矩阵进行求解;建立刚度模型,求解机构支链各部件的轴向刚度,进而得到支链刚度以及整机刚度矩阵,并对各个部件对支链刚度的影响进行分析;选取并联机构工作空间上的点,进行刚度矩阵的求解,研究矩阵的相关规律;运用最小特征值和静刚度性能商法,基于MATLAB软件进行工作空间上机构刚度分布的仿真,并对比两种评价方法的优劣。结果仿真结果
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