【摘 要】
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基于GF集理论描述了仿人形机器人的末端特征,分析了机器人的躺构态和站立构态。进行了人躺-站构态变化实验,将这个变化过程用GF集描述为几个简单的动作。根据关节力矩最小,通
【机 构】
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河北工业大学机械学院,上海交通大学机械与动力工程学院,
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基于GF集理论描述了仿人形机器人的末端特征,分析了机器人的躺构态和站立构态。进行了人躺-站构态变化实验,将这个变化过程用GF集描述为几个简单的动作。根据关节力矩最小,通过对人体实验的分析,得出了躺-站构态变化的最优路径。
Based on the theory of GF set, the end features of the humanoid robot are described, and the lying state and standing state of the robot are analyzed. We conducted a human lying - station configuration change experiment, the process of change with GF set described as a few simple actions. According to the smallest joint torque, through the analysis of human experiments, the optimal path for the configuration change of lie-station is obtained.
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