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轮式移动机械手的控制

来源 :科技广场 | 被引量 : 3次 | 上传用户：liu748291485wei

【摘 要】

：

首先介绍了自行设计和开发的一种轮式移动机械手系统的硬件体系结构,然后提出移动平台和机械手的协调控制问题,考虑了机器人系统中的模型误差和外部干扰不确定因素,设计出鲁棒轨迹跟踪控制器。

【作 者】

：

邝先验 刘赣华 吴翠琴 

【机 构】

：

江西理工大学机电学院

【出 处】

：

科技广场

【发表日期】

：

2005年12期

【关键词】

：

轮式移动机械手 非完整约束 直流伺眼电机 鲁捧控制 Wheeled Mobile Manipulator  Xonholonomic Constraint  D 

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首先介绍了自行设计和开发的一种轮式移动机械手系统的硬件体系结构,然后提出移动平台和机械手的协调控制问题,考虑了机器人系统中的模型误差和外部干扰不确定因素,设计出鲁棒轨迹跟踪控制器。

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