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提出了一种具有2个转动自由度的空间并联机构。一个垂直于定平台的沿Z方向的转动，另一个方向平行于定平台且方向随着机构的运动而不断变化。根据约束螺旋理论分析了该机构分支的运动螺旋和约束螺旋，并计算了自由度，对其输入原件选取的合理性进行了判断。用D-H法建立各分支连杆坐标系，建立机构的位置方程。
一种2转动自由度空间并联机构
【摘 要】
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提出了一种具有2个转动自由度的空间并联机构。一个垂直于定平台的沿Z方向的转动，另一个方向平行于定平台且方向随着机构的运动而不断变化。根据约束螺旋理论分析了该机构分支
【机 构】
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华东交通大学机电工程学院
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2015年15期
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