【摘 要】
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分析了一种可用于核环境下的关节式履带移动机器人,阐述了用于核环境下关节式履带移动机器人的特殊要求及能满足该要求的运动机构。分析了机器人爬坡、越障、跨沟、爬梯等运
【机 构】
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江苏大学机械工程学院智能机械与机器人研究所,
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分析了一种可用于核环境下的关节式履带移动机器人,阐述了用于核环境下关节式履带移动机器人的特殊要求及能满足该要求的运动机构。分析了机器人爬坡、越障、跨沟、爬梯等运动过程。建立机器人杆件坐标系,通过齐次坐标变换建立了机器人的运动学模型,并对正运动学及逆运动学分别进行了求解,为核环境下关节式履带移动机器人的动力学分析求解及设计打下了基础。
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