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针对TMs320F2812DSP在控制方面的优越性和光电经纬仪对控制系统的高度集成化需求,本文开发了一套DSP+FPGA结构的高性能的PWM全数字化控制系统。在此硬件平台基础上,设计了一种基于自适应控制理论的零相差自适应控制系统,这种自适应控制系统对改善具有未知恒定或缓慢时变参数系统的动态性能有很明显的作用。